Имеют цилиндрическое тело с большим количеством члеников (от 11 до 170). На «шейном» сегменте конечности отсутствуют, на трех последующих - по одной паре, а на остальных сегментов
(кроме 1-3 последних безногих сегментов) - по две пары конечностей (вследствие попарного слияния сегментов). Зависимости от количества сегментов ног бывает до 139 пар. Поэтому этих животных еще называют тисячонижкамы. При движении сначала начинают работать ножки передних сегментов, затем постепенно включаются ножки следующих члеников - в целом движение волнообразное. Однако ножки в двопарноногих слабые, поэтому двигаются они медленно.
Покрытые плотной пропитанной СаС03 кутикулой. В случае опасности обращаются кольцом. Из отверстий по бокам тела выделяется вещество, имеет резкий запах, а в некоторых кивсяка она ядовита (в тропических видов содержит синильную кислоту) и может выбрасываться и распыляться на расстояние до 75 см. Развитие с анаморфоз.
В Карпатах известно более 60 видов, на равнинной части Украины - более 40, в Крыму - лишь 8. В лесах распространен кивсяка серый - Sarmatoiulus kessleri, что имеет светло-серый с бронзовым отливом тело, длиной 20-45 мм. Количество ножек - около 100 пар. Потревожен, выделяет жидкость с резким запахом, от которой на коже остаются красные пятна. Особенно многочислен в лиственных лесах - на 1 га леса поселяется до 5 млн. особей. Питаясь опавшей листвой, способствуют обогащению почвы гумусом. Особенно любят листья ольхи, бересты, которое богато CaCOg. В грабовых лесах обычными являются двопарноноги из ряда Гломериды (Glomerida), которые активно разрушают лесную подстилку. Крымский кивсяка (Pachyiulus flavipes) в процессах почвообразования играет ту же роль, что и дождевые черви.
В гниющей древесине, пнях находят Polydesmus camplanatus, сегменты тела которого отделены узкими перехватами