В истории геологического развития территории Азии выделяют 6 основных этапов: 1) докембрийский, 2) байкальский, 3) каледонской, 4) Герцинский, 5) мезозойский, 6) кайнозойский.
Докембрийский этап (архей, протерозой). В докембрии, в конце протерозоя, образовались четыре платформы, на которых начала формироваться азиатская часть материка - восточносибирских, Китайская, Аравийская и Индостанская. Вместе с Восточноевропейской и североамериканских платформами эти платформы сформировали давний гипотетический материк - Лавразию. Платформы представляли собой мощные скальные массивы, сложенные гранитами и гнейсами. Их разделяли широкие и глубокие морские бассейны. Платформы были ядрами, вокруг которых происходила консолидация Азии результате горообразования в геосинклинальных поясах.
Байкальский этап (конец докембрия - начало палеозоя). Структуры байкальского возраста (байкалиды) составляют значительную часть гор Прибайкалья и Забайкалья, Восточной Саяна, северную часть Корейского полуострова, хребты Алтынтаг, Аравали. Байкалиды как горы в значительной степени разрушены и в большинстве случаев составляют фундамент более поздних складчатых структур.
Каледонской (нижньопалеозойський) этап (кембрий, ордовик, силур, девон). Каледонской складчатые структуры сформировали низкие и средневысокие горы Западный Саян, Кузнецкий Алатау, Салаирский кряж, восточный Алтай, западную часть Казахского мелкосопочника, северные хребты Тянь-Шаня, горы Куньлунь, хребты Наньшань и Циньлин.
Герцинский (верхнепалеозойскими) этап (карбон, пермь). Герцинской складчатые структуры сформировали южные хребты Тянь-Шаня, горы Бырранга, западный Алтай, восточную часть Казахского мелкосопочника, хребты Монгольский Алтай, Куньлунь и Большой Хинган. Герциниды спаяли воедино Восточно, восточносибирских и Китайскую платформы. При герцинской складчатости изменились и давние платформы. Состоялись разломы, опускание или поднятие отдельных участков в виде прогибов (синеклиз) и изгибов (антеклиз). В отдельных местах по линиям разломов произошли огромные излияния базальтов, которые образовали на земной поверхности ступенчатые плато - трапы (от шведского trappa - лестница). Такие плато характерны для Среднесибирского плоскогорья и плоскогорья Декан.
После образования байкалиды, каледониды и герциниды течение длительного времени разрушались и потеряли свою высоту. Однако значительная часть после разрушения была возрождена во время поздних этапов горообразования, то есть опять поднята. Таковы Урал, Тянь-Шань, Алтай и другие горы, которые называют возрожденными горами. Их склоны крутые. Они имеют значительную высоту, однако их вершинные поверхности выровнены и не имеют острых гребней. Другие разрушены палеозойские горные сооружения, наоборот, понесли интенсивного опускания и образовали фундамент молодых палеозойских платформ - Западно и Туранской. Некоторые разрушены палеозойские сооружения не подвергались в дальнейшем ни поднятия, ни опускания и превратились в пенеплен - так называют холмистую равнину, которая образовалась на месте разрушенной горной страны. Примером является Казахский мелкосопочник. Некоторые палеозойские разрушенные сооружения образовали так называемые срединные массивы, на которых сформировались, например, внутренние районы переднеазиатских нагорий, Тибета, Индокитая.
Мезозойский этап (триас, юра, мел). Мезозойские складчатые структуры сформировали огромные горные пояса Северо-Восточной (хребты Верхоянский и Черского, Колымское нагорье), Восточной (хребты Буреинський и Малый Хинган, горы Сихотэ-Алинь) и Юго-Восточной Азии (южная часть Тибетского нагорья, горы полуостровов Индокитай и Малакка). Во время этого этапа на Индийской и Аравийской платформах снова, как и во время герцинского орогенеза, произошли разломы и излияния базальтов на земную поверхность.
Кайнозойский этап. Кайнозойские или альпийские складчатые структуры (альпиниды) относятся к двум геосинклинальных поясов: Альпийско-Гималайского и Тихоокеанского. К Альпийско-Гималайского складчатого пояса, который образовался в результате столкновения африкано-Аравийской, евразийской и индо-австралийской литосферных плит, относятся Понтийские горы и горы Тавр на малоазийских нагорье, горы Кавказ на Армянском нагорье, хребты Эльбурс и Загрос, Сулейманов горы на Иранском нагорье, горы Памир, Гиндукуш, Каракорум и Гималаи в тибетско-Гималайский горной стране, хребты Паткай и Ракхайн (Араканськи горы) на полуострове Индокитай, а также складчатые хребты островов Суматра и Ява.
Тихоокеанский складчатый пояс, образовавшийся в результате столкновения тихоокеанской и евразийской литосферных плит, состоит из ряда островных дуг и проходит через Камчатку, Курильские острова, остров Сахалин, Японские острова и Малайский архипелаг. У восточных берегов островных дуг размещаются глубокие океанические желоба с большой сейсмичностью.
Оба складчатых пояса отличаются сейсмичностью и интенсивной вулканической деятельностью. Из общего количества угасших и действующих вулканов на земном шаре большая часть (более 480) приходится на них.
В кайнозойский этап образовались не только горные сооружения Азии. В прогибах на грани платформ и складчатых поясов сформировались Месопотамская и Индо-Гангская низменности. Кроме того, общее поднятие суши и похолодание климата Земли в плейстоцене привели к образованию материкового покровного оледенения, которое продвигалось на юг до 60-й параллели и явилось мощным геологическим фактором перестройки земной поверхности Азии.