Анатомически сустав состоит из эпифизов костей.
В структуру сустава входят:
1) гиалиновые хрящи суставных поверхностей костей, которые сочленяются, обеспечивая уменьшение трения, упругость и сочленение суставных поверхностей;
2) суставная капсула (сумка), которая отделяет сустав от окружающих тканей и обеспечивает его целостность;
3) суставная жидкость в полости сустава, которая действует как смазка для уменьшения трения.
По количеству сочлененных костей их разделяют на простые и сложные (под одной суставной капсулой соединяются соответственно две или больше костей). По характеру подвижности различают блокоандные, шарообразные и другие типы суставов. Блоковидный (локтевой) сустав имеет одну ось обращения, шарообразный (плечевой, тазобедренный) — несколько.